#include "TimerTick.h"
#include "sys.h"
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用		  
#include "task.h" 
#endif

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
 
 
extern void xPortSysTickHandler(void);

void Motor_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启时钟

    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//初始化GPIO--PA8、PA11为复用推挽输出
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);//初始化定时器。
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=7199;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct);//TIM1

    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//初始化输出比较
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;
    TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);
    TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);
    TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
    TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//高级定时器专属--MOE主输出使能

    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//ENABLE//OC1预装载寄存器使能
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);//TIM1在ARR上预装载寄存器使能

    TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);//开定时器。
    TIM_SetCompare1(TIM1,0);
    TIM_SetCompare2(TIM1,0);
    TIM_SetCompare3(TIM1,0);
    TIM_SetCompare4(TIM1,0);
}
			   
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
	u32 reload;
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK
	fac_us=SystemCoreClock/1000000;				//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
	reload=SystemCoreClock/1000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;			//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右	
	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;				//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    
}								    


//延时nus
//nus:要延时的us数.	
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};										    
}  
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOS延时
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延时
}

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
	u32 i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
void Tims_delay_us(uint16_t nus)
{
    uint32_t count = nus * (SystemCoreClock / 1000000);
    while (count--);
}

void Tims_delay_ms(uint32_t xms)
{
    while(xms--)
    {
        Tims_delay_us(1000);
    }
}
